對于有限數(shù)目的碼垛，可以采用預(yù)生成碼垛位置數(shù)組的方法
以碼垛3*3*3 （行列層）為例
 
PERS ROBOTARGET robPos_Array{27}:=.........         定義一個robotarget類型數(shù)組
PERS ROBOTARGET PutBasePos:=......           定義一個robotarget碼垛基準(zhǔn)位置，通常取最底層第一個位置                 
VAR num dist_x
VAR num dist_y
VAR num dist_z
VAR num i
 
對數(shù)組的賦值，可以單獨設(shè)立例程，也可以寫進該模塊主程序的初始例程中，方法和效果是一樣的。
i:=0;
dist_x:=50;行距
dist_y:=50;列距
dist_z:=50;層高
for z from 0 to 2 do
   for y from 0 to 2 do
       for x from 0 to 2 do
           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
           i:=i+1;
       endfor
   endfor
endfor
-----上面是先行后列再垂直方向，預(yù)先生成碼垛位置數(shù)組
 
先列后行只需把  for y...  和  for x... 位置對調(diào)一下就可以了，如下：
for z from 0 to 2 do
   for x from 0 to 2 do
       for y from 0 to 2 do
           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
           i:=i+1;
       endfor
   endfor
endfor
 
先垂直，然后再行列，如下：
for y from 0 to 2 do
   for x from 0 to 2 do
       for z from 0 to 2 do
           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
           i:=i+1
       endfor
   endfor
endfor
 
 
如此類推。
 
正式碼垛引用時就非常簡潔了
 
MOVEL robPos_Array{nCounts}....
Reset do_release;
 
注意nCounts從零開始，以保證與數(shù)組下標(biāo)一致就可以了。